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鲁滨逊出生于一个受人尊敬的商人家庭，渴望航海，一心想在海外见识一番。他没有告诉父亲就出海了。在他的第一次航行中，他遇到了一场大风暴，船沉了。他设法逃脱了。第二次出海去非洲做生意，赚了一笔。第三次，他不幸被摩尔人俘虏，沦为奴隶。后来他划着主人的船逃跑，途中被一艘葡萄牙货船救起。船到巴西后，他在那里买了一个庄园，成了庄园主。不满足于这样发财，他又出海到非洲贩卖奴隶。

在途中，船遭到了暴风雨的袭击，船上所有的水手和乘客都遇难了。只有鲁滨逊幸免于难，漂流到一个孤岛上。他用沉船的桅杆做了一个木筏，把船上的食物、衣服、枪支弹药、工具一次次运到岸上，在山坡上搭起帐篷安顿下来。然后他用削尖的木桩在帐篷周围围了个栅栏，在帐篷后面挖了个洞住了下来。他用简单的工具制作桌椅等家具，猎取野味为食，喝着小溪里的水，度过了最初的难关。

他开始在岛上种植大麦和水稻，制作木制研钵、杵和筛子，加工面粉和烘烤粗面包。他捕捉并驯养野山羊，让它们繁殖。他还制作陶器等等来保证自己的需要。即便如此，罗宾逊也从未放弃寻找离开这座岛的方法。他砍倒了一棵大树，花了五六个月做了一只独木舟，但是船太重了，拖不进海里，只好放弃之前所有的努力，自己造了一只小的。

鲁滨逊一个人在岛上生活了17年，有一天，他发现岛上的海岸布满了人骨，这些人骨已经被烧焦了。原来是一群外岛的野人在这里举行了人肉盛宴。罗宾逊很惊讶。从那以后，他提高了警惕，对周围的事情更加关注。直到第24年，又有一批野人来到岛上，带着准备杀了吃的俘虏。罗宾逊发现并救出了其中一只。鲁滨逊将获救的土著人命名为“星期五”。从此，“星期五”成了鲁滨逊忠实的仆人和朋友。然后，罗宾逊带着星期五救出了一个西班牙人和星期五的父亲。不久有一艘英国船停泊在小岛附近，船上的水手闹事，将船长等三人遗弃在岛上。鲁滨逊和“星期五”帮助船长制服了水手，夺回了船。他把水手们留在岛上，带着星期五和船长离开荒岛前往英格兰。此时，罗宾逊已经离家35年了。他在英国结婚，有三个孩子。妻子去世后，鲁滨逊再次出海经商，途经他居住的荒岛。此时，留在岛上的水手和西班牙人已经定居下来，繁衍生息。鲁滨逊送来新移民，把岛上的土地给他们，把各种生活用品留给他们，心满意足地离开了小岛。